「袍泽」一词最早的意义就是衣服。《周礼．天官．冢宰》︰「掌王之燕衣服。」郑玄注︰「燕衣服者，巾絮、寝衣、袍襗之属。」清朝孙诒让《周礼正义》：「泽、襗字通，《诗》笺、《杂记》注及《论语．乡党》皇疏引郑注并以袍泽为亵衣。」按郑玄笺注，是说掌理君王日常闲居的便服，有头巾、睡衣、内衣之类的。这里的「袍襗」是指贴身内衣，尚无军中战友之意，而依清朝孙诒让《正义》记载「袍泽为亵衣」，亵衣，即贴身的内衣。
袍，长衣。汉朝史游撰《急就篇》曰︰「袍襦表里曲领裙。」唐颜师古注：「长衣曰袍，下至足跗。」
泽，通「襗」，贴身内衣，即汗衫，俗称「汗褟」。因其贴身，近于汗垢，故称之。东汉郑玄笺︰「襗，亵衣，近污垢。」宋朝朱熹《集传》：「泽，里衣也。以其亲肤，近于垢泽，故谓之泽。」古代男子凡穿着袍服，必先穿泽，再加中衣，再穿袍，最后再加礼服。如清朝孙诒让《正义》：「盖凡着袍襺者必内着襗，次着袍，次着中衣，次加礼服为表。」
既然袍泽是指衣服，为什么后来会指战友呢？袍泽，开始用来专指「战友」，则源自于《诗经．秦风．无衣》︰
岂曰无衣？与子战友。王于兴师，修我戈矛，与子同仇。
岂曰无衣？与子同泽，王于兴师，修我矛戟，与子偕作。
岂曰无衣？与子同裳。王于兴师，修我甲兵。与子偕行。
这首诗传统解释写秦武公请求周王封他为诸侯，希望得到七章之衣的诸侯常服。也有以为是感谢别人赠衣的作品。但是从高昂的主调来分析，现代普遍相信这是一首士兵出战时候的战歌。主要是表现秦军战士出征前，同仇敌忾的情绪。所谓无衣，一般认为是表达出征是物资的不足。但是为国征战，即便是物资不足也要保家卫国。所以就有了战友、同泽、同裳的决心
这不但是代表了情况在艰难，也要征战的决心。同时更是表示双方感情深厚，也就是指战士间情同手足，故「战友」、「同泽」都作为军人间的互称。所以本来「战友同泽」指共穿一件衣服，原是形容军中士兵相互友爱，同仇敌忾，后用来形容军中同事之间患难与共的情谊。因此，后来「袍泽」就合用成为军中战友的代称了，如袍泽故旧、袍泽之谊。
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