近日，AI公司达闼科技云端智能服务机器人XR-1亮相2019世界移动通信大会（2019MWC）。
据悉，XR-1拥有人形身体、三轮底盘和34个自由度，可以做出各种柔性、拟人化动作和手势，跳出各种姿势优美的舞蹈，同时还可以前后左右自如移动，自动调整身体重心，以保持身体动态平衡。
XR-1配备有高精度柔性关节SCA（Smart CompliantActuator）和多层立体感知模块，研发人员通过安全高速的移动专网与其智能云端大脑相连接，使机器人实现全方位的听、说、看、动智能人机交互能力，做到对人、环境的友好互动和安全共处。
SCA赋予了XR-1机器人像人一样完成复杂动作的能力，且实现了成本可控。其克服了传统伺服系统内转子电机扭矩密度低、轴向长度大、转动惯量小、制作工艺复杂要求高、过载能力弱等技术难题，优化了电机设计，优化过的电机设计转矩平稳，可应用于高级电机控制算法，具有扭矩密度高、电机过载能力强、转动惯量大（适用于惯量匹配）、制造工艺简单等特点。
同时，SCA智能柔性执行器在串联弹性驱动关节的基础上，增加了其可变刚度的功能，即可变刚度的串联弹性驱动关节。串联弹性驱动关节不仅能实现柔性关节的功能，还能根据机器人的运动状态，无级改变关节的劲度系数，甚至调整到刚性关节，极大地提升了机器人对环境的适应性，同时增强了安全性，当机器人运行过程中遇到障碍物时，可停止运行，当障碍物离开时可恢复动作。
此外，SCA智能柔性执行器克服了传统伺服电机、编码器、驱动分离，体积冗余，成本高等难题。研发团队通过优越的设计方案将电机、驱动器和编码器集成为一个整体，形成“体化柔性旋转驱动执行器”，同时采用多层板紧凑布局方式将驱动电路编码器电路集成到一块小巧的电路板上，再将电源、驱动控制电路、保护电路、电流传感器电路高度集成，实现了成本低，性能高，体积小的特性。SCA在同样高动态性能下体积仅为传统伺服器系统的十分之一，更好地解决了服务机器人关节的集成化问题，同时，SCA的柔性功能大大提高了人与机器人交互协作的安全性。
SCA技术由达闼科技自主研发，这种柔性技术不仅可以应用于家庭、健康医疗等领域的服务机器人，还能够广泛应用于机械制造加工、航空航天、精密仪器等等领域，提高作业效率，降低工作安全风险。
来源：机器人大讲堂
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